使用Opencv进行广角镜头校准

我正在使用广角镜头（178º对角线FOV），并试图使用Opencv校准模块进行正确校准。所有的检测和校准过程都正常，但结果很差。使用Opencv进行广角镜头校准

我已经尝试了许多不同的配置：

不同组图像
不同径向系数编号：2,3,4,5甚至6.（CV_CALIB_FIX_K1，...，CV_CALIB_FIX_K6）
将主点和切向失真固定为0（CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO，CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT）
将预期焦距用作初始相机矩阵。（CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS）

我能得到的最好的是一样的东西： Bad calibration

任何想法，我怎么能得到一个好的校准？您是否认为同时使用两种校准模式，或使用圆形网格作为校准模式会有所帮助？

我见过在opencv 3.0中添加了薄棱镜coeffs。我没有尝试过，但我认为不会有所作为，对吧？编辑：检查它...没有什么

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2013-11-21 Josep Bosch

您是否将图像与校准目标放置在视野的边界（左上角，右上角等）中？ –

是的，我做到了。我实际上有很多带有棋盘四周的图像...您可以在这里查看我使用的数据集之一：[https://dl.dropboxusercontent.com/u/31166777/images.rar] –

自从Opencv 2.4.10及以上版本以来，广角/鱼眼镜头有一个特殊的畸变模型能够处理这种强烈的径向畸变。我用我的数据集进行了测试，结果非常好。

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2015-09-16 21:01:51

也许相机/镜头模型的OpenCV没有足够准确地描述你的超广角镜头。所以也许你必须放弃内置的OpenCV校准程序并编写自己的校准程序。

例如谷歌搜索给我：

Kanatani, K., "Calibration of Ultrawide Fisheye Lens Cameras by Eigenvalue Minimization," Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on , vol.35, no.4, pp.813,822, April 2013

摘要：本文提出了一种新技术，用于通过强加的约束校准超宽鱼眼镜头相机是共线点是整流共线，平行线是平行的，并且正交线是正交的。利用拟合线降低到3D中的特征值问题，我们通过严格的摄动分析来获得实际的校准程序。做实验时，我们指出，假设仅存在共线性和并行性，则存在虚假解。我们的技术有许多理想的属性。例如，关于参考图案或相机位置不需要度量信息，并且单独的条纹图案可以显示在视频屏幕上以生成虚拟网格，从而消除了网格点提取处理。

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2013-11-23 10:10:56

您是否确定要使用CV_CALIB_RATIONAL_MODEL标志？这将告诉OpenCV使用支持广角镜头的模型。

这里是my suggestions 150度镜头。你也可以考虑尝试April Cal，我已经有了不错的运气。

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2014-08-06 19:20:01 abarry

我对鱼眼镜头没有任何经验，但如果您打算将图像映射到透视投影，您将遇到麻烦。图像的大视角部分将映射到图像平面上非常远的距离。这可能会导致像您提供的图像。肯定有一些错误，但似乎大多数直线“世界线”映射到直线“图像线”。

您对结果的期望是什么，以及您计划如何使用此校准？

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2014-08-07 14:53:03 DrPepperJo

鱼眼镜头具有不同的失真建模。要校准鱼眼摄像机，请使用opencv鱼眼模块。见opnecv docs。

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2015-08-16 07:44:11 VictorFine

使用Opencv进行广角镜头校准

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