摄像机校准opencv

嗨，我正在做一个项目，做一个图像三维重建。我是校准相机的阶段，这需要很长时间才能完成。但是，当我编译代码并在相机前面显示棋盘时，它会直接处理异常错误。摄像机校准opencv

当图片不在框架中时，只要框架中没有错误，未处理的错误就会发生，我不知道为什么。

我问过很多人，没有任何身体可以帮忙。

这里是我的代码

#include <cv.h> 
#include <highgui.h> 
#include <vector> 
#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 

using namespace cv; 
using namespace std; 

int main() 
{ 
    int numBoards = 0; 
    int numCornersHor; 
    int numCornersVer; 

    printf("Enter number of corners along width: "); 
    scanf("%d", &numCornersHor); 

    printf("Enter number of corners along height: "); 
    scanf("%d", &numCornersVer); 

    printf("Enter number of boards: "); 
    scanf("%d", &numBoards); 

    int numSquares = numCornersHor * numCornersVer; 
    Size board_sz = Size(numCornersHor, numCornersVer); 
    VideoCapture capture = VideoCapture(0); 

    vector<vector<Point3d>> object_points; 
    vector<vector<Point2d>> image_points; 

    vector<Point2d> corners; 
    int successes=0; 

    Mat image; 
    Mat gray_image; 
    capture >> image; 

    vector<Point3d> obj; 
    for(int j=0;j<numSquares;j++) 
     obj.push_back(Point3d(j/numCornersHor, j%numCornersHor, 0.0f)); 

    while(successes<numBoards) 
    { 
     cvtColor(image, gray_image, CV_BGR2GRAY); 

     bool found = findChessboardCorners(image, board_sz, corners, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS); 

     if(found) 
     { 
      cornerSubPix(gray_image, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1)); 
      drawChessboardCorners(gray_image, board_sz, corners, found); 
     } 

     imshow("win1", image); 
     imshow("win2", gray_image); 

     capture >> image; 

     int key = waitKey(1); 

     if(key==27) 
      return 0; 

     if(key==' ' && found!=0) 
     { 
      image_points.push_back(corners); 
      object_points.push_back(obj); 
      printf("Snap stored!\n"); 

      successes++; 

      if(successes>=numBoards) 
       break; 
     } 
    } 

    Mat intrinsic = Mat(3, 3, CV_32FC1); 
    Mat distCoeffs; 
    vector<Mat> rvecs; 
    vector<Mat> tvecs; 

    intrinsic.ptr<float>(0)[0] = 1; 
    intrinsic.ptr<float>(1)[1] = 1; 

    calibrateCamera(object_points, image_points, image.size(), intrinsic, distCoeffs, rvecs, tvecs); 

    Mat imageUndistorted; 
    while(1) 
    { 
     capture >> image; 
     undistort(image, imageUndistorted, intrinsic, distCoeffs); 

     imshow("win1", image); 
     imshow("win2", imageUndistorted); 

     waitKey(1); 
    } 

    capture.release(); 

    return 0; 
}

我得到的控制台上的错误是

OpenCV的错误：断言失败（ncorners> = 0 & & corners.depth（）== CV_32F）未知功能文件，文件..... \ SRC \ OpenCV的\模块\ imgproc的\ src \ cornersubpix.cpp，线257

和错误对话框说

basiccalibration.exe中的0x769afc16未处理的异常：Microsoft C++异常：cv ::内存位置0x0021f51c处的异常..

帮助将不胜感激。谢谢

来源

2013-02-12 Seif Sharif

opencv软件包内有一个示例代码来校准摄像头，您使用的是？ – 2013-02-13 21:22:49

不，我想写我自己的代码。我试过，但它有太多的错误，如未定义的函数。 – 2013-02-15 15:16:16

我正在尝试运行与您相同的代码。其实我的代码有点不一样，但是我修改了它来让一些东西接近你并尝试在这里解决我的问题。一些问题：在你的最终版本中，你真的使用numCornersHor两次？为什么你不使用numCornersVer作为第二个参数？当你声明它们时你是否将它们定义为float？谢谢你的帮助！ – user2414816 2013-07-19 14:46:52

使用Point2f和Point3f而不是Point2d和Point3d。请阅读断言文本。它需要一个CV_32F深度结构。

来源

2013-02-13 09:26:56 morynicz

即时通讯新的，所以我不明白的错误，所以我不是你的意思，要求CV_32F深度结构。当我使用点2f和3f它说警告C4244：'参数'：从'int'转换为'浮动'，可能丢失线数据'obj.push_back（Point3f（j/numCornersHor，j％numCornersHor，0.0f ））;”它显示了两次，所以建筑失败，这就是为什么我将它改为point3d和point2d。 – 2013-02-15 15:17:18

所以我得到错误。任何建议，感谢您的答复。希望我能把这个整理出来。 – 2013-02-15 15:24:01

你知道，警告是存在的，因为你将一个整数分配给一个浮点数为'（j/numCornersHor，j％cornersHor）'的地方。关于深度，它在[cv :: Mat.depth（）']的文档（http://docs.opencv.org/modules/core/doc/basic_structures.html#mat-depth） – morynicz 2013-02-15 16:46:53

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