基于法向量的点云旋转

Question

我正在寻找基于地面方向旋转三维点云。我已经检测到底板并计算出其法向量。我想使用这个法线向量来确保地板上的所有点都具有相同的y值。由于两个归一化向量的点积是它们之间角度的余弦，我首先将当前法向量（0.856,0.9558,2.58）以及所需法向量（0.0,0.9550,0.0）归一化。点积= 0.917，因此角度= 70.586，但在三维中看起来并不有用。我需要执行两次旋转吗？如果是这样，对最佳方法有什么建议吗？

Answer 1

如果您想要将法线向量A转换为所需的法线向量A'的旋转，则会有无数的法线向量。 （给定一个这样的旋转，你可以应用它，然后将它编写成旋转大约A'，以获得许多其他旋转，做同样的事情。）

在3D中很好地工作的一种方法是计算截面，产品矢量V = A x A'（与包含A和A'的平面垂直），然后围绕V旋转A和A'之间的角度。 （重要的是首先测试A和A'尚未重合。）

有一个描述，说明如何相当有效地完成所有这些工作here。