向量旋转（OpenGL ES）

Question

我有一个问题，我无法得到我的头。

我使用球体，当用户触摸球体上的任何地方时，我得到一个3D矢量（x，y，z）形式的点，全部在opengl坐标系中。

我也有一个球体上的定义点开始，也是一个3D矢量。

例如：

REAL V X：-0.2881811，Y：0.25460157，Z：0.9231087

其中 “真实V” 被定义为开始点。 （球体有一个1.0的预读）

在我使用gl.glRotatef旋转了球体之后，我想用OpenGL的“真实V”坐标来表示新点。

通过这样做，我使用的是这样的：。

real.rotate(-model.getRotationX(), 1f, 0f, 0); 
    real.rotate(-model.getRotationY(), 0f, 1f, 0); 

去哪儿“getRotationX和Y是球体的总旋转（即我所知道的是正确的）

和实际旋转。加入spehere的起源向量，

public Vector3 rotate(float angle, float axisX, float axisY, float axisZ) 
{ 
    inVec[0] = x; 
    inVec[1] = y; 
    inVec[2] = z; 
    inVec[3] = 1; 

    Matrix.setIdentityM(matrix, 0); 
    Matrix.rotateM(matrix, 0, angle, axisX, axisY, axisZ); 
    Matrix.multiplyMV(outVec, 0, matrix, 0, inVec, 0); 
    x = outVec[0]; 
    y = outVec[1]; 
    z = outVec[2]; 
    return this; 
} 

做这件事时，也翻译载体“真正的（V）”：看起来是这样的“真实（V）”向量我会相信我会得到正确的新点，我可以例如设置一个标志或类似的位置。

问题是在向量旋转后，某些东西没有正确地移动。

如果我不旋转球体，从而不旋转矢量一切都成为我想要的方式。但是当我旋转它时，旋转越多，我越是从正确的角度来。

以下是从一个logcat中轮廓：

REAL V X：-0.2881811，Y：0.25460157，Z：0.9231087
横V X：0.10823092，Y：0.79800075，Z：0.5928582
加入V X ：0.10823092，Y：0.79800075，Z：-3.4071417
减去V X：0.10823092，Y：0.79800075，Z：0.5928583
backRotated V X：-0.5257477，Y：0.21287462，Z：0.8235738

，你可以se，当backrot由于某种原因，它与原始版本不一样。

Vector3 real = Result.getRealVector(location); 

    Log.d(TAG, "real V "+ real.toString()); 
    real.rotate(-model.getRotationX(), 1f, 0f, 0); 
    real.rotate(-model.getRotationY(), 0f, 1f, 0); 
    Log.d(TAG, "rotated V " + real.toString()); 

    real.add(model); 
    Log.d(TAG, "added V " + real.toString()); 

    real.sub(model); 
    Log.d(TAG, "subtracted V " + real.toString()); 
    real.rotate(model.getRotationX(), 1f, 0f, 0f); 
    real.rotate(model.getRotationY(), 0f, 1f, 0f); 

    Log.d(TAG, "backRotated V " + real.toString()); 

它不是那么远的，关键是始终somwhere不远的地方是应该的，但仍...

我知道这可能是很难理解我的问题，有点难以解释。 我希望有人看到任何明显的问题。

Answer 1

随着矩阵的操作顺序非常重要。如果围绕每个轴分别旋转，为了撤销这些操作，您需要按相反的顺序执行逆操作以获取原始矢量。

real.rotate(-model.getRotationX(), 1f, 0f, 0f); 
real.rotate(-model.getRotationY(), 0f, 1f, 0f); 
... 
real.rotate(model.getRotationY(), 0f, 1f, 0f); 
real.rotate(model.getRotationX(), 1f, 0f, 0f); 

说得数学： （其中A和B是矩阵，A-1和B-1是否有相应的逆矩阵，I是单位矩阵）

A * B * B -1 * A-1 ==我

然而

A * B * A-1 * B-1！= I

我建议学习一点点，如果线性代数，如果你还没有alread y，作为一个很好的基本理解在图形编程时非常有用。