摄像机校准

Question

我正在使用OpenCV，一个新手到整个事情。

我有一个场景，我在墙上投影，我正在建造一种机器人，它有一个摄像头。我想知道如何处理图像，以便我可以获得相机跟踪的斑点坐标的实际值？

Answer 1

首先，你需要校准相机的内在。使用打印在纸板上的棋盘格图案来做到这一点，OpenCV有这方面的方法，虽然也有完成的工具。 为了得到一个想法，我写了一些python代码来从实时视频流中校准，沿相机以不同的角度和距离移动纸板。看看这里：http://svn.ioctl.eu/pub/opencv/py-camera_intrinsic/

然后你需要校准相机的外在，那就是相机的位置wrt。你的世界坐标。您可以在墙上放置一些标记，定义这些标记的3D位置，并让OpenCV为此校准外部（cvFindExtrinsicCameraParams2）。 在我的示例代码中，我计算了外在的wrt。棋盘，所以我可以在相机的正确角度渲染一个茶壶。你必须根据你的需要进行调整。

我假设你只投影到一个平面上。您必须知道几何才能获取检测到的斑点的三维坐标。然后，您可以在相机图像中找到斑点并了解内在，外在和几何，您可以根据内在/外在投影机为每个斑点投射光线，并计算每条这种光线与已知几何体的交点。然后交点就是你的3D投影点所在的世界空间的三维点。