摄像机标定和OpenCV中的鸟眼投影

Question

我已经完成摄像机标定。现在我想要获得棋盘图片的鸟瞰图。如下所示。但结果是奇怪的，它看起来不是一个正方形。你可以看到pic3.Every广场是7.95x7.95。做吸尘器为什么？

gpsPoints[0] = Point2f(..., ...); 
gpsPoints[1] = Point2f(..., ...); 
gpsPoints[2] = Point2f(..., ...); 
gpsPoints[3] = Point2f(..., ...); 

dst[0] = Point2f(..., ...); 
dst[1] = Point2f(..., ...); 
dst[2] = Point2f(..., ...); 
dst[3] = Point2f(..., ...); 
Mat transmtx = getPerspectiveTransform(gpsPoints, dst); 
warpPerspective(img, frame, transmtx, img.size()); 

Answer 1

通常的单应性将改变直线至直线。

由于您只提供了4个角，所以透视变换是唯一定义的。所以如果你确实已经选择了正确的4个角落，但在模式内的某个地方有错误的结构，这些结构在输入图像中一定是错误的。

在您的情况下，这可能发生在镜头变形上，因此实际上的直线在（输入）图像中不可见为直线。或者您的输入图像中的线条在现实世界中不是直的，例如，您的图案底座不是完全平面的，或者您的图案没有很好地粘在飞机上。

在GIMP我已经添加了一些标记到您的图像。

大纲（绿点）是单直线从一个角到下一个。正如你所看到的，它们在图案底座的边框上很好地说谎，这暗示你的图像没有太多的镜头失真。

另一方面，顶部红线由单线段组成，连接两个相邻拐角。如您所见，第二和第三线段存在显着的“弯曲”，所以在整个图案上不存在直线。 底部的红线（细）是从图案的一侧到另一侧的直线，如您所见，白线的两侧都有一些白色像素。所以你的图案在图像中看起来不是直的。

我猜你的模式制作不好，但这只是一个猜测，最后它也可能是一些奇怪的镜头行为。您可以从不同的视图捕获相同图案的图像（如果可能，使用相同的相机对焦等）以进一步分析。

如用户3896254（thx）所述，不同的错误可能被透视变形强烈放大。测量（或手动标记）错误（即使是亚像素精度）也可能是另一个问题。