将本地四元数旋转转换为全局（陀螺仪）

我需要一种方法来从本地获取全局参照系中的欧拉角。我使用c＃，wpf 3d和陀螺仪。我在屏幕上有一个地球仪，它应该像陀螺仪一样移动。由于陀螺仪发送相对于自身的运动，我需要使用四元数来保持对象的状态并更新它，但是我卡住了。如果我做以下操作：将本地四元数旋转转换为全局（陀螺仪）

   var qu=eulerToQ(Gyro.X,Gyro.Y,Gyro.Z); 
       GlobalQu = Quaternion.Multiply(qu, GlobalQu);

IT在一个轴上正确旋转。当我在一个方向上旋转A，然后在另一个方向上旋转B时，物体和陀螺仪的旋转不再处于相同的方向，因为上面的绝对旋转（相对于世界）起作用。

例如：

    var qu=eulerToQ(KeyboardValue1,KeyboardValue2,KeyboardValue3); 
        GlobalQu = qu;

这工作，因为我通过键盘总是在全球轴上增加了侧倾，俯仰，偏航即键盘值。陀螺仪在LOCAL轴上发送旋转。

交换四元数旋转的顺序不会帮助

    var qu=eulerToQ(Giro.X,Giro.Y,Giro.Z); 
        GlobalQu = Quaternion.Multiply(GlobalQu,qu);

来源

2010-02-17 tomato

其实，这是正确的方式。如果你乘以globalQuaternion * newQuaternion你得到全局旋转和newQuaternion * globalQuaternion然后你得到本地轮换。我只是在产生我的四元数时出错。

来源

2010-02-20 11:18:39 tomato

你说你有一个陀螺仪。它是一个物理陀螺仪吗？陀螺仪本身只能产生角速率信息。电子产品是否附带产生角度，而不是角速率？有十二种可能的欧拉角旋转序列;每个都有不同的数学转换为四元数。你只有十二分之一的机会来自你的陀螺仪的角度顺序与你的eulertoQ函数的顺序相同。这是几年前写给我的一篇四元数白皮书的一个Link。

来源

2010-03-06 00:57:14

将本地四元数旋转转换为全局（陀螺仪）

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