从标准向量到特征/密集向量的矩阵

Question

我尝试读出使用向量的标准C++动态容器创建的3D矩阵中的元素。 下面是我如何初始化我的矩阵：

typedef vector<vector<vector<ClassA> > > matrix3D;

在我命名为 “ClassA的” 类，我有以下公共成员：

double a, b, c;

然后在我的主文件中填入矩阵：

double varA=M_PI; double varB=varA; double varC=varA;

matrix3D[i][j][k].a = varA;

matrix3D[i][j][k].b = varB;

matrix3D[i][j][k].c = varC;

现在，当我读双打到载体中使用本征/密库中创建，载体的类型成为矩阵：

Vector3d vectorEigen; 
    vectorEigen << matrix3D[i][j][k].a, matrix3D[i][j][k].b, matrix3D[i][j][k].c; 

和vectorEigen变成了这种类型的变量Eigen::Matrix<double, 3,1,0,3,1>

有没有人知道我在这里错过了什么？

Answer 1

内部Eigen将矢量表示为仅有一列的矩阵。因此，矢量（就像“普通”矩阵）实际上是一个Eigen::Matrix模板类的实例。

然而，为了简化程序员，Eigen使用C++的typedef来定义具有特定选项的Eigen::Matrix<>的同义词的向量类。例如，Vector3d类型在Eigen为其元素是double个矩阵typedef和具有3行1列：

typedef Matrix<double, 3, 1> Vector3d 

的Matrix模板类实际上具有6个模板参数，最后3周的莫过于默认参数。下面是完整的签名：

template<typename _Scalar, int _Rows, int _Cols, int _Options, int _MaxRows, int _MaxCols> 
class Eigen::Matrix< _Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols > 

如果编译器是指Eigen::Matrix<double, 3,1,0,3,1>错误消息时在谈论一个Eigen::Matrix与下面的模板参数：

• _Scalar =双
• _Rows = 3
• _Cols = 1
• _Options = 0（by defa ULT）
• _MaxRows = _Rows（默认）= 3
• _MaxCols = _Cols（默认）= 1

所以Eigen::Matrix<double, 3,1,0,3,1>只是用全类型的Vector3d编译器解决typedef和模板之后看到参数。

类型没有任何变化，您只需在代码中使用Vector3d速记符号，而编译器通过其显式类型引用它。

Answer 2

如果你只是对使用C++实现矩阵和向量感兴趣，那么你完全可以忽略我的答案。

但是，如果你只需要使用矩阵和Vector，那么你可以尝试在OpenCV的Mat和Vec类。而here是一个关于Mat的好教程。

另外，如果你不一定需要使用C++，那么Octave更方便。